瑶族历史悠久，文化灿烂。关于瑶族来源问题，学术界多数人认为瑶族源于“长沙、武陵蛮”或“五溪蛮”，原居住地在长沙、武陵两郡，即今之湖南湘江、资江、沅江流域和洞庭湖沿岸地区。瑶族先民古称“尤人”，“尤”是其自称，也是今瑶族的自称。
“尤”为九黎、三苗之后。九黎、三苗最初活动在中国江南地区，由于人口不断繁衍，向北寻找生活，进入黄河中下游地区，与东进的黄帝、炎帝部落接触并发生战争，
九黎、三苗战败，向南迁徙，到秦汉时期，瑶族先民逐步形成了以长沙、武陵或五溪为中心的活动地区。魏晋南北朝时期，部分瑶族先民一度北迁，进入河南、安徽一带活动，但主要居住地仍在湖北、湖南、江西部分地区。隋唐时期，中央王朝对少数民族实行“以夷治夷”的羁縻政策，促进了瑶先民原始社会的分化和，开始了血缘关系向地缘关系的，当时居住在湖南西南部和两广北部山区的瑶族先民被称为“莫徭”。到了宋代，宋王朝在瑶族地区不断完善羁縻，使瑶族先民进一步分化、发展，逐渐形成为单一的民族。元明时期，瑶族继续大量南迁，不断深入广西腹地。特别是明代，两广已成为瑶族主要分布地区。进入明末清初，部分瑶族又由广东、广西分别迁入贵州和云南的南部山区，少数瑶族向越南、老挝、缅甸、泰国等东南亚国家转移，从而形成了“岭南无山不有瑶”的分布格局。
瑶族自唐末宋初形成为单一的人们共同体后，由于迁徙频繁，居住分散，经济发展特殊，故名称也复杂多变。瑶族名称可分为自称和他称两种，自称有90余种，其中自称为“绵”、“门”、“敏”为最多，约占瑶总人口的65%以上。他称则更多，有400余种，多与瑶族、、经济、居地、服饰、姓氏等密切相关。例如盘瓠的称盘瑶，盘古的称盘古瑶，盘王的称盘王瑶，密洛陀的称布努瑶；反映了内容的有安宁瑶、太平瑶、本地瑶、外瑶等等；反映其经济生活的有山子瑶、过山瑶、蓝靛瑶、木皮瑶、石灰瑶等；以居地称呼的有东山瑶、西山瑶、八排瑶、平川瑶、高山瑶等；以服饰称呼的有红瑶、白瑶、黑瑶、花瑶、白裤瑶、青衣瑶等；以姓氏称呼的有十二姓瑶、胡家瑶、盘家瑶、赵家瑶、侯姓瑶等。中华人民国成立以前，由于历代封建者推行民族歧视和民族政策，瑶族的“瑶”字加上带性的“犭”旁，称作“猺族”。新中国成立以后，中国执行民族平等政策，废除了过去对少数民族带有歧视、性的名称和字眼，把“猺”改为“瑶”，把自称、他称的各地瑶人统称为瑶族。
在历史发展的长河中，瑶族人民创造了灿烂的历史和文化，为我国统一的多民族国家的缔造和发展，做出了重要的贡献。早在秦汉时期，荆蛮中的一支瑶族先民，就活动在洞庭湖和鄱阳湖的平原地区。但因历代封建阶级不断推行阶级和民族政策，瑶族人民为了，不断向南迁移，由平原，越丘陵，入溪谷，进山区，辗转，最后只得在荒山野岭中寻找落足之地，过着艰苦的游耕生活。勤劳勇敢的瑶族人民，在长期辗转迁徙的过程中，凭着自己的双手和智慧，披荆斩棘，垦地造田，栽种树木和土特产品，为开发祖国南部山区做出重要贡献。瑶族人民在长期的生产活动中，积累了丰富的知识和经验，创造了绚丽多彩的文化艺术，如五彩斑斓的刺绣和蜡染，《评皇券蝶》等一批民间文献，著名的长鼓、铜鼓舞和民间流传的歌谣等等。这些绚丽多彩的文化艺术，在我国的文化宝库中，独放异彩。
瑶族是一个历史悠久、勤劳智慧的民族。与其他民族相比，她有两个鲜明的特征：一是分布区域广泛，二是自称与他称众多。
瑶族现有人口210余万，在55个少数民族中居第12位。但分布却相当的广泛。以广西为主，湘、黔、桂、粤、滇毗邻地区均有分布。具体而言，广西壮族自治区的60多个县，湖南省的30余县，云南省的15个县，广东省的11个县，贵州省的20余县，及江西省部分地区均有分布，与汉、壮、苗、侗等民族交错杂居。“大分散，小集中”的分布特点十分突出。而且除部分居住在丘陵、河谷地带外，大部分均散居于五岭、十万大山、都阳山、雪峰山、罗霄山、六韶山、哀牢山等高山之上，故有“南岭无山不有瑶”之称。
瑶族源于古代的“长沙、武陵蛮”，原居于长沙、武陵两郡，即今之湖南湘江、资江、沅江流域和洞庭湖沿岸地区。后来逐渐向广西、广东、贵州、云南等地迁徙。形成大分散、小聚居的分布格局。生活习俗、文化特点，包括族称，亦随之产生区域性差异。一位女士的推油经历历史上，瑶族的称谓数量之多，在我国各民族中是十分罕见的。仅自称就有勉、优勉、门、金门、史门、敏、标敏、布努、布诺等60余种。他称更多达390余种。他称中，有的来源于图腾、祖先，如盘瑶、盘王瑶、盘古瑶、布努瑶、唐王瑶、山公瑶、猴瑶；有的来源于服饰的颜色，如红瑶、白瑶、花衣瑶、白裤瑶、黑瑶、青瑶、青裤瑶；有的来源于头饰的特点，如板瑶、顶板瑶、尖头瑶、角瑶、笠头瑶；有的来源于发式的不同，如背发瑶、背髻瑶、梳瑶、涂头瑶；有的来源于居住地域的不同，如高山瑶、深山瑶、半山瑶、峒瑶、平川瑶；有的来源于居住地的地名，如道州瑶、常宁瑶、金秀瑶、七都瑶、连山瑶、双平瑶；有的来源于游耕经济生活，如砍山瑶、开山瑶、过山瑶、韭菜瑶、茶山瑶等等。这些他称显然都不是科学的称谓，但对于研究各地瑶族的历史和文化特点还是十分有益的。
◆过山瑶的两个起源“磐瓠”和“渡海”——民族的形成和演进。竹村卓二教授收集了所有关于瑶族起源的传说，并分析了其主要传说特点。如同世界上任何民族一样，都有着自己是如何来到这个世界上的古老传说。汉族就有“盘古开天地”和“女娲补天”之传说。而瑶族的“磐瓠”与汉族之“盘古”在音韵上如此相似，可见两个民族的联系是多么的紧密。
莫徭之名，最早见于《梁书张缵传》，说湘州界零陵、衡阳等郡，住有“莫徭蛮”之人，长期以来依山为险，不归属于封建王朝的，表明公元6世纪时，莫徭已出现于我国南部南岭山区一带。莫徭得名，是由于“自云其先祖有功，常免徭役，故以为名”，即由免服徭役而得名。这里所谓的先祖有功，也就是指汉代应劭《风俗通义》与《后汉书南蛮传》所载的；槃瓠故事。即高辛氏畜犬槃瓠咬死敌方吴将军，衔其首级诣阙下，因立功而得与帝女成婚，繁衍后代成为长沙武陵蛮之事。他们长期居住山区，不归朝廷统属。543年(梁大同九年)，张缵任湘州刺史，因“宽徭省赋”，“奉宣皇恩”，召致莫徭开始“向化”，莫徭从此与的衙门建立了关系。据《隋书》地理志载，当时他们广泛在长沙、武陵、巴陵、零陵、桂阳、澧阳、衡山、熙平等郡，足迹遍布洞庭湖周围及湘、资、沉、澧诸水流域。
7世纪的莫徭主要从事狩猎及刀耕火种农业。唐代大诗人杜甫在洞庭湖畔写《岁晏行》一诗，反映了莫徭当时的生活场景：岁云暮矣多北风，潇湘洞庭白雪中；“渔父天寒网罟冻，莫徭射雁鸣桑弓”。刘禹锡在贬官连州任刺史时，也写过《莫徭歌》和《连州腊日观莫徭猎西山》等五言长诗，表明“莫徭自生长、名字无符籍”，“星居占泉眼、火种开山脊”以及“张罗依道口、嗾犬上山腰”，“箭头余鹄血，鞍傍见雉翘”的分散居住，不受管辖，在山头上刀耕火种，依靠罗网、猎犬、弓箭狩猎的生活。刘禹锡的《蛮子歌》：“蛮语钩輈音，蛮衣斑斓布；熏狸掘沙鼠，时节祀槃瓠。忽逢乘马客，恍若惊麇顾，腰斧上高山，意行无旧”，进一步描述了这群槃瓠传说的“蛮子”有着自己的语言和服饰，与很少联系的情况。当时他们已经使用铁器，对铁器比较珍贵，所以“婚嫁用铁钻钴为聘财”。据记载，莫徭男子着白布褌衫，女子则穿青布衫，斑布裙。没有鞋袜，赤足在山地行走。生活是比较艰苦的。
唐代以后，莫徭名称在史籍中消失。此后，即以“瑶”、“瑶人”或“蛮瑶”的族名出现于宋代以后的史籍。